选择题

　　1. 一个完整的开链多关节机械腿通常包括以下哪几部分？

　　 - A. 电动驱动装置

　　 - B. 运动控制传感器

　　 - C. 运动学模型分析器

　　 - D. 结构支撑框架

　　 - E. 扭转刚度调节器

　　正确答案：A、B、D

　　解析：开链多关节机械腿的基本构成包括电动驱动装置用于提供动力，运动控制传感器用于监测位置和姿态，以及结构支撑框架用于支撑和承载。

填空题

　　2. 开链多关节机械腿的每个关节之间通过 _______ 连接。

　　答案：连杆

　　解析：开链多关节机械腿的关节之间通过连杆连接，这种设计能够提供多自由度的运动。

判断题

　　3. 开链多关节机械腿的运动自由度与其关节数量成正比。

　　答案：正确

　　解析：开链多关节机械腿的运动自由度取决于其关节数量，关节数量越多，腿部的运动能力和灵活性越高。

论述题

　　4. 论述开链多关节机械腿相比闭链设计的优势和劣势。

　　答案：开链多关节机械腿相比闭链设计具有更高的灵活性和适应性，能够更好地适应复杂环境和不规则地形，但其精密度和结构复杂度较高，容易受到外界干扰影响。

　　解析：开链设计的优势在于灵活性和适应性强，适合用于不规则地形和复杂环境中；劣势则包括结构复杂度高、精密度要求高，容易受到外界条件影响。

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